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1 0.21-2.67 360 现在的无人驾驶主要有两条路，
2 3.03-7.17 360 它一条就是以特斯拉为代表的纯视觉路线，
3 7.53-12.81 420 它就是靠摄像头就让用眼睛看什么也不用完全不用雷达。
4 13.23-17.07 300 但是还有一条是大部分国内的车企都走的路线，
5 17.37-18.87 720 多传感器融合路线。
6 19.59-20.13 240 也就是说，
7 20.37-22.05 480 摄像头毫米波雷达、
8 22.53-25.17 420 激光雷达能装的全部都装上，
9 25.59-26.61 300 让他们一起干活，
10 26.91-29.37 180 但这两条路到底谁更厉害？
11 29.55-35.13 240 我今天就想先来聊一聊这个人多力量大的多传感器融合路线。
12 35.37-35.97 240 也就是说，
13 36.21-38.07 480 摄像头雷达全都用，
14 38.55-40.47 240 要先说清楚这一条路线。
15 40.71-47.19 240 我们先得知道车上的那些看不见的眼睛就是雷达这个雷达有什么功能？
16 47.43-48.21 480 咱们现在买车，
17 48.69-49.65 180 经常听销售，
18 49.83-51.87 600 说这个车有超声波雷达、
19 52.47-53.91 300 毫米波雷达厉害，
20 54.21-58.05 360 还会说有激光雷达听着都很悬。
21 58.41-59.79 550 我们现在就来分解一，
22 60.34-62.5 120 我们讲一讲这些到底是什么，
23 62.62-63.34 670 有什么区别？
24 64.01-65.63 180 这个超声波雷达，
25 65.81-68.03 560 它就是我们停车场的好帮手。
26 68.59-70.33 120 我们就可以从倒车的时候，
27 70.45-71.77 120 你听到滴滴滴滴、
28 71.89-73.27 480 滴滴越响越急，
29 73.75-78.89 180 那种情况就是超声波雷达在干活属于超声波雷达。
30 79.07-81.44 360 它的原理其实特别简单，
31 81.8-88.32 240 从名字上你就能知道它是发出的是什么声波就跟蝙蝠一样发出声波，
32 88.56-89.82 180 碰到东西弹回来，
33 90.0-95.25 400 然后就能够通过这个弹回来的时间距离就计算出来了。
34 95.65-97.51 240 它的一个最大的优点是什么？
35 97.75-98.71 530 便宜和皮实。
36 99.24-100.74 180 因为为什么便宜那么重要？
37 100.92-104.55 180 因为一两普通的仅仅有倒车功能的车，
38 104.73-108.82 1000 就要配上四至六个超声波雷达。
39 109.82-111.62 120 如果是一辆无人驾驶的车，
40 111.74-113.78 300 它要配二十个雷达左右，
41 114.08-117.98 520 而且它需要做到前后保险杠侧边全部要配上。
42 118.5-121.02 370 所以如果他贵就配不起了，
43 121.39-122.17 240 它有多便宜，
44 122.41-124.15 1120 几十块钱到一百块钱一个。
45 125.27-127.19 580 所以整辆车如果装完，
46 127.77-129.689 571 可能也就几百到一千，
47 130.26-131.46 360 还是能够接受的。
48 131.82-133.32 180 它的另一个好处是什么？
49 133.5-134.88 180 这个超声波雷达，
50 135.06-136.08 360 它完全不怕，
51 136.44-138.9 540 怎么哪怕你后保险杠上粘上了泥巴，
52 139.44-141.48 180 你看会不会看不见不会的，
53 141.66-144.48 240 而且如果下雨什么都不耽误它。
54 144.72-146.64 180 如果在黑漆漆的车库里都没关，
55 146.82-150.33 240 因为它通过声波黑夜也能够有声波的传递，
56 150.57-151.65 840 所以它不怕黑。
57 152.49-153.69 240 但它有一个短板，
58 153.93-154.89 60 它的短板是什么？
59 154.95-155.79 1050 它只能干慢活，
60 156.84-157.86 300 为什么只能干慢活？
61 158.16-159.36 300 因为它发出的是声波，
62 159.66-161.34 480 如果车速一快风一吹，
63 161.82-162.9 570 这个声波就会乱，
64 163.47-164.31 420 这就会测不准，
65 164.73-165.57 120 也是这个原因，
66 165.69-168.77 180 它是天生停车倒车的好帮手。
67 168.95-170.81 790 因为停车倒车的速度都比较慢，
68 171.6-174.25 60 所以您只要记住超声波雷达呢，
69 174.31-177.96 560 它就是我们停车倒车的专用小助手，
70 178.52-180.08 120 知道了超声波雷达之后，
71 180.2-181.58 120 我们还知道了，
72 181.7-183.62 540 第二个雷达就是毫米波雷达，
73 184.16-184.88 120 它是什么呢？
74 185.0-187.64 490 它是我们全天候的千里眼，
75 188.13-191.49 360 它比超声波雷达还要厉害的一点是什么呢？
76 191.85-193.53 180 它是不是用声波了，
77 193.71-195.51 240 名字上你就能听出来毫米波，
78 195.75-196.71 650 它是一个电磁波，
79 197.36-198.98 360 所以他能够看得远。
80 199.34-200.36 60 高速上跑的时候，
81 200.42-203.39 360 他能够测出一两米开外的距离，
82 203.75-205.19 240 而且它还有什么一个优点，
83 205.43-207.59 180 高成数的超声波声波速度一快，
84 207.77-209.03 120 风一吹就不准了。
85 209.15-210.59 120 它速度快起来，
86 210.71-211.61 420 它也是很准的，
87 212.03-213.17 420 还有恶劣天气，
88 213.59-215.93 240 下雨下雪下冰雹都不影响它。
89 216.17-218.39 120 因为电磁薄它能够特殊距离，
90 218.51-220.85 180 还能够告诉你这辆车开的快了，
91 221.03-221.87 180 还是开的慢了，
92 222.05-223.13 60 离你越来越近了，
93 223.19-224.15 450 还是越来越远了。
94 224.6-226.34 420 这个本领摄像头都没有的。
95 226.76-226.79 300 呃，
96 227.09-228.59 540 摄像头看的是静止的嘛，
97 229.13-230.63 180 但是它有的一个缺点，
98 230.81-231.77 60 它的缺点是什么？
99 231.83-233.99 490 它你可以想象成它是一个近视眼，
100 234.48-236.52 240 他能够知道前面有东西，
101 236.76-239.64 490 但他没法看清楚这个到底是什么。
102 240.13-242.88 120 那他比如说他看到前面有个东西，
103 243.0-245.4 480 他不知道前面是一辆车还是一个行人，
104 245.88-248.22 420 他也不知道这是一辆卡车还是小轿车，
105 248.64-251.13 680 所以它还是有缺陷的。
106 251.81-254.21 360 但我们只要记住毫米波雷达，
107 254.57-257.21 360 它是负责在高速上为我们保命的。
108 257.57-258.65 300 因为任何天气，
109 258.95-265.68 180 任何速度它都是非常能够胜任的那我们就要引出我们的第三个雷达了。
110 265.86-268.8 510 第三种雷达就是最最有名的激光雷达。
111 269.31-273.15 180 这个名字我相信你们最近是越听越熟悉了，
112 273.33-274.29 740 越听越多了。
113 275.03-275.33 180 是的，
114 275.51-278.39 1020 激光雷达它就像一个高清的望远镜。
115 279.41-285.3 180 刚才我们说了毫米波雷达这种电磁波雷达的缺陷就是近视眼。
116 285.48-289.86 120 但是激光雷达那就是一个高清摄像头呃，
117 289.98-291.24 180 或者高清望远镜，
118 291.42-292.98 240 它能够看得非常清楚。
119 293.22-294.66 300 前面是一辆车呃，
120 294.96-295.92 240 还是一个行人，
121 296.16-297.48 560 或者是一辆什么车，
122 298.04-299.69 1000 他都看的清清楚楚。
123 300.69-305.19 180 但是你们知不知道这个激光雷达曾经是相当贵的，
124 305.37-305.91 180 有多贵。
125 306.09-307.77 360 我在二零一九年的时候，
126 308.13-310.71 180 我们的无人车上用的一个激光雷达，
127 310.89-312.99 580 一个就要五十万人民币。
128 313.57-316.86 360 所以说这不是普通车能够用的，
129 317.22-318.66 300 就是专门给无人车，
130 318.96-321.54 460 或者是说科研机构烧钱玩的。
131 322.0-325.9 420 但是这个情况其实在二零一六年的时候有了一个转折。
132 326.32-331.27 420 为什么这时候在这一年中国有两家初创公司入场了，
133 331.69-333.37 510 一家就是和赛科技，
134 333.88-335.44 360 一家就是速腾巨创，
135 335.8-338.56 540 他们敏锐的抓住了技术迭代的机会，
136 339.1-345.18 360 把曾经的激光雷达被美国完全统治的那个激光雷达，
137 345.54-347.94 520 直接把人家的祖师爷打成了先烈。
138 348.46-350.86 580 你猜猜现在激光雷达多少钱，
139 351.44-352.88 360 现在才几千块钱，
140 353.24-354.86 580 最便宜的甚至不到一千，
141 355.44-357.24 530 而且是不到十年的时间，
142 357.77-359.27 419 从五十万到一千，
143 359.689-362.93 180 这个降价幅度有多么的恐怖半导验，
144 363.11-365.03 500 它是有一个著名的摩尔定律，
145 365.53-367.51 300 每十八个月性能翻倍，
146 367.81-368.59 950 价格减半。
147 369.54-374.46 630 中国激光雷达的降价速度的是直接把摩尔定律都干碎了。
148 375.09-378.51 300 今天百分之九十以上的激光雷达市场，
149 378.81-382.17 360 全球的都被几家中国公司论垄断了，
150 382.53-388.2 120 何载速腾华为也是非常厉害的一个激光雷达的公司。
151 388.32-388.38 180 啊。
152 388.56-389.04 180 说到这儿，
153 389.22-391.62 820 我还想插一个很多人都不知道的事情，
154 392.44-395.3 240 就是中国激光雷达的起点呢，
155 395.54-397.28 180 其实和两弹一星有关。
156 397.46-399.02 300 在一九六五年的时候，
157 399.32-402.56 430 钱学生就提出了一个非常前瞻性的问题，
158 402.99-405.03 640 就是激光能不能用来做探测？
159 405.67-410.05 480 谁能想到当年那个从两弹一星里长出来的种子，
160 410.53-414.82 480 今天呢竟然长成了垄断全球的参天大树，
161 415.3-417.08 180 温路的菜也都好了。
162 417.26-418.52 890 我今天煮的一大锅，
163 419.41-421.51 120 我每次卤牛肉都喜欢卤不一样的，
164 421.63-425.29 880 比如有牛腩牛筋几样卤在一起会特别的香。
165 426.17-427.1 270 哈哈哈哈。
166 427.37-427.55 60 当然，
167 427.61-430.13 630 它激光雷达也有它娇气的地方，
168 430.76-433.36 180 他和毫米波雷达不一样，
169 433.54-435.88 120 毫米波雷达恶劣天气完全不怕，
170 436.0-437.57 240 但他怕什么怕大雨，
171 437.81-438.29 180 怕大雾，
172 438.47-439.07 240 怕极冷，
173 439.31-439.85 520 怕极热，
174 440.37-442.17 530 镜头上湖上的泥巴也就不行。
175 442.7-445.34 420 它现在是属于特别娇贵，
176 445.76-448.4 520 而且它里面的灵器竟然又很精密，
177 448.92-449.94 420 车子开久了，
178 450.36-451.98 420 颠簸了都会有偏差。
179 452.4-457.22 120 但是你也不用担心车子会自己对着路边的标线护栏，
180 457.34-460.28 420 它自动每次你开它会做一个校准。
181 460.7-462.56 180 所以说平时你完全不用管它，
182 462.74-465.26 820 它自己在背后偷偷摸摸的在校准，
183 466.08-467.94 240 除非什么情况下你撞车了，
184 468.18-468.96 180 撞的比较厉害，
185 469.14-471.84 450 这个激光雷达已经没法自我调整了。
186 472.29-475.65 1070 那个时候你可能才需要去保养一下去较一下准。
187 476.72-479.72 360 最后你就记住激光雷达看的特别真切。
188 480.08-481.58 240 但是的确有点娇气，
189 481.82-482.6 850 被伺候着。
190 483.45-484.53 300 上述这一些雷达，
191 484.83-485.91 180 无论是激光雷达，
192 486.09-486.57 180 什么雷达，
193 486.75-489.95 240 它的寿命其实至少和车一样，
194 490.19-493.31 300 寿命最短的雷达也和车的使用寿命一样，
195 493.61-495.17 120 用个十年完全没问题。
196 495.29-497.63 60 所以你不用担心车上装了个激光雷达，
197 497.69-499.61 300 会不会激光雷达要要先换，
198 499.91-500.75 310 先换不会的，
199 501.06-502.92 360 它差不多跟车的寿命一样。
200 503.28-508.14 480 接下来我们就要说为什么国内的车企要让他们一起合作干活呢？
201 508.62-510.56 420 其实答案也很简单，
202 510.98-514.52 510 一个对安全负责的系统一定会选择冗余。
203 515.03-517.38 180 就像团队作战一个人再能干，
204 517.56-518.16 299 也有短板，
205 518.459-519.36 360 三个人一起上，
206 519.72-521.58 610 才能把安全做到极致。
207 522.19-523.21 240 摄像头怕黑，
208 523.45-524.53 360 怕雨没有关系，
209 524.89-525.91 240 毫米波雷达来，
210 526.15-529.52 300 顶上毫米波雷达看不清物体没关系，
211 529.82-532.22 560 激光雷达会把轮廓画出来。
212 532.78-535.66 360 同时这三样东西哪怕有其中的一样，
213 536.02-537.1 180 哪怕就是坏了。
214 537.28-542.91 360 另两样他自己也能够知道大部分情况下可以把事车开下去。
215 543.27-545.67 180 但如果你只有一样东西的系统，
216 545.85-549.11 120 那你可能就会担心万一失灵了怎么办？
217 549.23-551.63 420 所以这就是一个冗余所带来的好处，
218 552.05-554.77 240 但是是不是冗余都是好处？
219 555.01-555.85 430 有人可能又会问，
220 556.28-557.48 180 既然冗余有好处，
221 557.66-559.28 420 那为什么又会有两条路线？
222 559.7-560.66 120 有用冗余的，
223 560.78-561.8 120 有纯视觉的，
224 561.92-564.92 530 其实团队作战让这几个人一起开工，
225 565.45-567.61 300 可不是就把东西堆上去就行。
226 567.91-570.37 300 它是有三个特别棘手的难题，
227 570.67-571.15 610 要解决。
228 571.76-573.98 550 第一个难题就是时间得对齐。
229 574.53-575.43 240 你想摄像头，
230 575.67-577.47 540 假设一秒拍十张照片，
231 578.01-580.11 480 毫米波雷达一秒测二十次，
232 580.59-582.99 620 激光雷达一秒也扫个十多次，
233 583.61-585.35 240 他们不是同时眨眼的，
234 585.59-586.97 240 不是同时扫描的。
235 587.21-591.59 570 所以我们得知道摄像头在第零点零一秒拍的照片，
236 592.16-598.82 560 应该对齐毫米波雷达第零点零二秒的数据还是第零点零一五秒的数据。
237 599.38-600.52 120 如果时间不对，
238 600.64-604.12 300 上数据就是乱的车就会做出错误的判断，
239 604.42-606.1 120 这可是生死攸关的，
240 606.22-608.68 680 所以时间得顿齐是一个难题。
241 609.36-611.58 650 第二个难题是空间得对齐，
242 612.23-612.95 180 同一个东西，
243 613.13-616.19 530 在三个人眼里看到的是完全不同的东西。
244 616.72-620.5 550 比如一个行人摄像头看到的是一些像素点，
245 621.05-622.73 450 就是照片里的那些像素点。
246 623.18-625.25 700 但毫米波雷达看到的是什么？
247 625.95-627.09 240 毫米波雷达是声波。
248 627.33-628.65 420 所以看到的是一个回波，
249 629.07-632.13 700 就像你对着山谷喊一声听到的那个回声，
250 632.83-634.75 59 但激光雷达看到的是什么呢？
251 634.809-635.53 440 是一堆光点。
252 635.97-639.33 360 因为它每秒向外发射数百万速的激光，
253 639.69-641.19 300 碰到东西就弹回来。
254 641.49-644.91 560 通过这样来画出一个东西的精确轮廓。
255 645.47-651.01 340 所以他们都得通过数学计算换算到同一个空间坐标里，
256 651.35-654.65 300 这才知道你们三说的都是那一个行人，
257 654.95-658.67 420 这就是让三个不同语言的人说同一句话，
258 659.09-661.31 600 这就叫做空间得对齐。
259 661.91-664.73 590 第三个难题是芯片算力得够，
260 665.32-666.16 800 还不能太忙。
261 666.96-668.16 300 这么多传感器。
262 668.46-672.15 300 大家知道光是雷达可能有二十个，
263 672.45-674.67 840 摄像头有十多个二十个，
264 675.51-677.66 240 反正就是这么多的传感器。
265 677.9-681.14 640 每秒钟大家可以想想产生的数据量有多少？
266 681.78-687.72 450 光是激光雷达一个激光雷达一秒就有几十万甚至上百万个点。
267 688.17-692.19 480 这些数据又必须在一百毫秒内全部处理完，
268 692.67-694.589 241 否则车都开出去好几米了，
269 694.83-695.61 340 反应就慢了。
270 695.95-699.31 590 这就要求车上芯片的算力得特别强，
271 699.9-701.64 239 但算力强又会怎么样呢？
272 701.879-702.3 240 功耗大，
273 702.54-705.06 660 车里就像什么装了一个小暖气片，
274 705.72-706.32 240 散热不好，
275 706.56-708.0 590 芯片就会自动降频，
276 708.59-709.31 180 一旦降平，
277 709.49-710.75 180 他的算力就打折了，
278 710.93-711.53 350 算的慢了，
279 711.88-713.2 180 安全又会受到影响。
280 713.38-715.3 240 所以是一个互相牵制的，
281 715.54-718.96 180 而且车上芯片也是随着计算量越来越大，
282 719.14-720.34 420 变得越来越多。
283 720.76-722.74 240 从一片两片到四片，
284 722.98-725.74 790 到现在最厉害的都带八片芯片。
285 726.53-730.13 460 所以说我们还得考虑的另一个点就是负载均衡，
286 730.59-733.77 570 不能让一个芯片忙死别的芯片闲置。
287 734.34-734.82 660 你可以想，
288 735.48-737.82 540 如果中央处理器太忙，
289 738.36-740.34 300 来不及给数据打时间戳，
290 740.64-744.96 360 那明明是这一秒上来的数据被打成了下一秒的时间戳，
291 745.32-747.18 450 那时间对齐不就乱了吗？
292 747.63-749.88 480 这相当于芯片在瞎指挥，
293 750.36-751.62 240 那在咱们车上，
294 751.86-754.62 240 我们怎么能够知道芯片有没有类呢？
295 754.86-756.66 460 有没有算力瓶颈呢？
296 757.12-760.24 400 其实我们从数据流的变化是能够听出来的。
297 760.64-762.02 640 比如说一个摄像头，
298 762.66-765.54 900 本来应该一秒传递时帧画面，
299 766.44-769.2 180 您发现有时候一秒来了八针后，
300 769.38-770.52 590 一秒来了十二针，
301 771.11-774.35 240 那说明芯片已经在超负荷运转了，
302 774.59-775.49 450 处理不过来了。
303 775.94-776.78 240 如果更严重，
304 777.02-778.88 120 下一秒直接没有数据了，
305 779.0-780.98 180 那说明缓冲区已经满了，
306 781.16-782.6 360 数据都被丢弃了，
307 782.96-784.7 980 这个信号特别关键。
308 785.68-788.56 480 因为丢一针可能就错过一个行人，
309 789.04-792.88 420 延迟一百毫秒车已经冲出去好几米了。
310 793.3-797.02 300 所以说数据就是无人车的生命线芯片，
311 797.32-799.66 920 就是这条生命线上的调度源。
312 800.58-802.8 360 但目前其实在我们开的过程中，
313 803.16-805.8 180 很多车还没有实时检测芯片，
314 805.98-807.84 350 有没有过盲或丢帧啥的，
315 808.19-809.33 120 一般都是启动的时候，
316 809.45-809.99 360 检测一下，
317 810.35-813.17 240 检测完成后再开始无人驾驶功能。
318 813.41-816.77 180 所以您看一辆无人车能安全的跑在路上。
319 816.95-818.45 600 它背后呢是摄像头，
320 819.05-819.89 360 毫米波雷达、
321 820.25-822.17 550 激光雷达各司其职，
322 822.72-825.18 300 是摄像头的数据和雷达的数据，
323 825.48-832.23 240 在毫秒级的时间里对其融合最后还是好几块大蒜力芯片，
324 832.47-835.83 650 在拼命工作还得保证自己不被累垮。
325 836.48-838.82 420 以后有机会我们就会聊聊另一条路，
326 839.24-841.76 620 纯世界路线到底行不行？
327 842.38-843.04 我们下期见。